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基于模糊干擾觀測器的機械臂滑模控制
 

機械臂是一類多輸入多輸出的非線性系統, 存在參數不確定性、 外界干擾及未建模動態等不確定性。由于摩擦等外界干擾, 系統不確定性信息及參數變化對機械臂的運行造成不利影響。針對這些問題, 本文提出基于模糊干擾觀測器(FDO)的非線性滑模控制方案, 在對外界干擾和不確定信息進行補償的基礎上, 從穩定性出發, 對不確定上界進行自適應估計, 并逐步反推出控制器, 可以很好地消除抖振問題。通過對空間二自由度機械臂進行仿真, 得知該方案與普通的非線性滑模控制相比, 具有更高的跟蹤精度, 并極大的提高了對外界干擾、 系統不確定信息和參數變化的魯棒性。

 
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